Mühlacker im mittleren Enztal ist deit dem 20. Jahrhundert vor allem wegen seiner Senderanlage über die Region hinaus bekannt, kann mit seinen Ortsteilen auf eine sehr alte Geschichte zurückblicken.

Keltische und römische Siedlungsreste bezeugen heute eine Wohnbesiedelung der Gegend um Mühlacker schon in der Antiken. Im 8. Jahrhundert werden die Siedlungen Dürrmenz - als Turmenz 770 erstmals urkundlich erwähnt - und Lomersheim gegründet.

Mühlacker selbst, das 1292 erstmals erwähnt wurde, blieb gegenüber Dürrmenz lange Zeit unbedeutend. Die änderte sich erst mit dem Bau der Württembergischen Westbahn von Stuttgart nach Bruchsal 1853 für deren Bahnhof der Namen des alten Weilers Mühlacker verwendet wurde. Als 1863 die Strecke Karlsruhe - Mühlacker gebaut wird, wird Mühlacker zum Eisenbahnkontenpunkt, worduch in der Region das Industriezeitaler anbrach uns sich Mühlacker rasch vergrößerte, der größere Nachbarort Dürrmenz nannte sich im folgenden Dürrmenz-Mühlacker. Aus dieser Gemeinde wird 1930 die Stadt Mühlacker. Im gleichen Jahr nimmt der Großrundfunksender Mühlacker seinen Betrieb auf. 1945 wurde die Holzkonstruktion gesprengt.

Mühlacker wurde durch die Kreisreform 1973 Teil des Enzkreises und da durch die Eingemeindungen die Schwelle von 20.000 Einwohner überschritten wurde Große Kreisstadt.